機(jī)器在人們的感性認(rèn)識(shí)中早已形成 ，如蒸汽機(jī) 、內(nèi)燃機(jī) 、發(fā)電機(jī) 、電梯 、機(jī)器人及各種機(jī)床等 。如圖 ０-５ 所示為單缸內(nèi)燃機(jī) ，它由氣缸體（機(jī)架）１ 、活塞 ２ 、連桿 ３ 、曲軸 ４ 、氣閥推桿 ５ 、凸輪軸 ６ 、大齒輪 ７ 和小齒輪 ８ 組成 。 當(dāng)燃燒的氣體膨脹時(shí) ，推動(dòng)活塞往復(fù)移動(dòng) ，通過連桿 ３ 使曲柄連續(xù)旋轉(zhuǎn) ，齒輪 、凸輪和推桿的作用是啟閉進(jìn)氣閥和排氣閥 ，以吸入燃?xì)夂团懦龔U氣 。 這樣 ，各構(gòu)件協(xié)調(diào)地動(dòng)作 ，就把熱能轉(zhuǎn)換為曲柄的機(jī)械能 。 內(nèi)燃機(jī)可視為由三種機(jī)構(gòu)的組合 ：由機(jī)架（氣缸體 １） 、活塞（滑塊）２ 、連桿 ３ 、曲柄 ４ 構(gòu)成曲柄滑塊機(jī)構(gòu) ，其作用是將活塞的往復(fù)移動(dòng)轉(zhuǎn)換為曲柄的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng) ，是機(jī)器的主體部分 ；由機(jī)架（氣缸體 １）和齒輪 ７ 、８ 組成的齒輪機(jī)構(gòu) ，其作用是改變轉(zhuǎn)速的大小和轉(zhuǎn)動(dòng)方向 ；由機(jī)架 １ 、凸輪軸 ６ 和氣閥推桿 ５ 組成凸輪機(jī)構(gòu) ，其作用是將凸輪的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為推桿的往復(fù)移動(dòng) 。

       如圖０-６所示為工業(yè)機(jī)器人，它由計(jì)算機(jī)控制器１、液壓裝置２、電力裝置３和鉸接臂機(jī)械手４組成 。 機(jī)械手按指令有規(guī)律運(yùn)動(dòng)時(shí) ，手端夾持器便將物料搬運(yùn)到指定位置 。

       從以上二例可以看出 ，機(jī)器是執(zhí)行機(jī)械運(yùn)動(dòng)的裝置 ，用來變換或傳遞能量 、物料與信息 。 盡管機(jī)器品種繁多 ，形式多樣 ，用途各異 ，但都具有如下特征 ：
（1）都是人為的各種實(shí)物的組合體 。
（2）組成機(jī)器的各種實(shí)物間具有確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng) 。
（3）可代替或減輕人的勞動(dòng) ，有效地完成機(jī)械功或能量轉(zhuǎn)換 。
凡具備上述三個(gè)特征的實(shí)物組合體 ，均稱為機(jī)器 。

         所謂機(jī)構(gòu) ，它也是各種實(shí)物的組合體 ，實(shí)物間具有確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng) ，即符合機(jī)器的前兩個(gè)特征 ，緒 論 · ３ ·如圖 ０-５ 所示 ，機(jī)架（氣缸體）１ 和齒輪 ７ 、８ 等組成齒輪機(jī)構(gòu) ；機(jī)架（氣缸體）１ 、凸輪軸 ６ 和氣閥推桿５ 組成凸輪機(jī)構(gòu) 。可見 ，機(jī)構(gòu)主要用來傳遞和變換運(yùn)動(dòng) ，而機(jī)器主要用來傳遞和轉(zhuǎn)換能量 ，從結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)學(xué)的角度來分析 ，機(jī)器與機(jī)構(gòu)之間并無區(qū)別 。